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慣性自學習過程中，輸出轉矩受到轉矩極限（L7-01 ～

L7-04）限制

? 轉矩極限（L7-01 ～ L7-04）范圍較小時，將極限值增大至可能的值。

? 減小指令頻率、振幅（T3-01、02）的設定。首先減小振幅，然后減小頻率。